очень зае.. кхм, усложняет чтение эта ваша театральщина, сударь!

acidovsky: Да вам не угодишь…
_{… стараешься интересно преподнести материал, а они тебя за непонятными словами ругают…}

Извинините, спешу показаться невежой, но, сударь, я ни хуя не понял.

Jukker: Все на самом деле не так запутано, как кажется на первый взгляд.
Эффективным методом лечения дисфункционально–болевого мышечно–лицевого синдрома является простой массаж. В связи с нехваткой персонала, японцы решили использовать для этого роботов(видимо по привычке).
Программу для движения массажирующих манипуляторов задают в два этапа:
1) по рентгеновской фотографии больного и модели головы, отражающей упругости различных ее участков, строят приблизительную траекторию движения манипуляторов x_ТТ(верхняя схема);
2) уточняют приблизительную траекторию исходя из усилий получаемых в манипуляторах непосредственно при массаже(нижняя схема).
Курьез этой картинки заключается в наличии на картинке положительной связи от усилий в манипуляторах, вместо отрицательной — в этом случае усилие должно было бы увеличиваться до бесконечности(теоретически). Ну, или пока что–нибудь не сломается…
вот…
_{извините, я больше так не буду}